Рлс урсосан инструкция по применению: (Ursosan), , , , , , 250 , , , 500

Урсосан инструкция по применению: показания, противопоказания, побочное действие – описание Ursosan таб., покр. пленочной оболочкой, 500 мг: 10, 50 или 100 шт. (45551)

Принимают внутрь, во время или после еды, не разжевывая, запивая достаточным количеством воды.

Для обеспечения рекомендованной дозы таблетку следует делить пополам, разламывая по риске. Сегменты, сломанные неправильно, не должны использоваться. При удерживании сегмента в полости рта ощущается горький вкус.

Для растворения холестериновых желчных камней средняя суточная доза препарата составляет 10 мг/кг (до 12-15 мг/кг). Суточную дозу препарата принимают однократно на ночь. Курс лечения — 6-12 месяцев и более до полного растворения камней. В случае если камни в желчном пузыре не уменьшаются в размере после 12 месяцев лечения, препарат следует отменить.

Для профилактики повторного образования камней рекомендуется применение препарата в течение нескольких месяцев после растворения камней.

Для профилактики повторного холелитиаза после холецистэктомии назначают по 250 мг (1 капс. или 1/2 таб.) 2 раза/сут в течение нескольких месяцев.

При хронических гепатитах различного генеза (в т.ч. токсические, лекарственные), хронических вирусных гепатитах, неалкогольной жировой болезни печени, в т.ч. неалкогольном стеатогепатите, алкогольной болезни печени средняя суточная доза составляет 10-15 мг/кг в 2-3 приема. Длительность терапии составляет 6-12 месяцев и более.

При холестатических заболеваниях печени различного генеза, в т.ч. первичном билиарном циррозе (при отсутствии признаков декомпенсации), первичном склерозирующем холангите, кистозном фиброзе (муковисцидозе) средняя суточная доза составляет 12-15 мг/кг, при необходимости — 20-30 мг/кг. В течение первых 3 месяцев лечения суточную дозу препарата следует делить на 2-3 приема. В случае улучшения биохимических показателей крови суточную дозу препарата принимают однократно на ночь. Длительность терапии составляет от 6 месяцев до нескольких лет.

При дискинезии желчевыводящих путей средняя суточная доза составляет 10 мг/кг в 2 приема в течение от 2 недель до 2 месяцев. При необходимости курс лечения рекомендуется повторить.

При билиарном рефлюкс-гастрите и рефлюкс-эзофагите средняя суточная доза составляет 250 мг (1 капс. или 1/2 таб.) 1 раз на ночь. Курс лечения — от 2 недель до 6 месяцев, при необходимости — до 2 лет.

Расчет суточного количества капсул и таблеток в зависимости от массы тела пациента и рекомендуемой дозы препарата на 1 кг массы тела, мг/кг/сут

Масса тела, кг	10 мг/кг/сут	12 мг/кг/сут	15 мг/кг/сут	20 мг/кг/сут	30 мг/кг/сут
1	2	3	4	5	6
19-25	1/2 таб. или 1 капс.	1/2 таб. или 1 капс.	1 таб. или 2 капс.	1 таб. или 2 капс.	1 и 1/2 таб. или 3 капс.
26-30	1/2 таб. или 1 капс.	1/2 таб. или 1 капс.	1 таб. или 2 капс.	1 таб. или 2 капс.	1 и 1/2 таб. или 3 капс.
31-35	1/2 таб. ил

Урсосан таблетки 500 мг n50

Состав

Активное вещество: урсодезоксихолевая кислота  500 мг в одной таблетке

Форма выпуска

50 таблеток для приёма внутрь в упаковке

Фармакологическое действие

Гепатопротекторное средство, оказывает также желчегонное, холелитолитическое, гиполипидемическое, гипохолестеринемическое и иммуномодулирующее действие.

Обладая высокими полярными свойствами, урсодезоксихолевая кислота (УДХК) встраивается в мембрану гепатоцита, холангиоцита и эпителиоцита желудочно-кишечного тракта, стабилизирует ее структуру и защищает клетку от повреждающего действия солей токсичных желчных кислот, снижая таким образом их цитотоксический эффект. Образует нетоксичные смешанные мицеллы с липофильными (токсичными) желчными кислотами, что снижает способность желудочного рефлюктата повреждать клеточные мембраны при холестатических заболеваниях печени, билиарном рефлюкс-гастрите и рефлюкс-эзофагите.

При холестазе УДХК активирует Са2+-зависимую альфа-протеазу и стимулирует экзоцитоз, уменьшает концентрацию токсичных желчных кислот (хенодезоксихолевой, литохолевой, дезоксихолевой и др.), концентрации которых у больных с хроническими заболеваниями печени повышены. Уменьшая их концентрацию и стимулируя холерез, богатый бикарбонатами, УДХК эффективно способствует разрешению внутрипеченочного холестаза. Конкурентно снижает всасывание липофильных желчных кислот в кишечнике, повышает их «фракционный» оборот при энтерогепатической циркуляции, индуцирует холерез, стимулирует пассаж желчи и выведение токсичных желчных кислот через кишечник.

Уменьшает насыщенность желчи холестерином за счет угнетения его абсорбции в кишечнике, подавления синтеза в печени и понижения секреции в желчь; способствует постепенному распаду холестериновых желчных камней, что достигается преимущественно за счет дисперсии холестерина и формирования жидких кристаллов; уменьшает литогенный индекс желчи, увеличивает в ней концентрацию желчных кислот. Результатом является растворение холестериновых желчных камней и предупреждение образования новых конкрементов.

Вызывает усиление желудочной и панкреатической секреции, усиливает активность липазы, оказывает гипогликемическое действие.

Иммуномодулирующее действие УДХК обусловлено угнетением экспрессии антигенов гистосовместимости – HLA-1 – на мембранах гепатоцитов и HLA-2 – на холангиоцитах, нормализацией естественной киллерной активности лимфоцитов, образованием интерлейкина-2, уменьшением количества эозинофилов, подавлением иммунокомпетентных иммуноглобулинов (Ig), в первую очередь – IgM; регуляцией апоптоза гепатоцитов и эпителиоцитов желудочно-кишечного тракта. Задерживает прогрессирование фиброза. 

Показание к применению

• Неосложненная желчнокаменная болезнь (ЖКБ): билиарныйсладж; растворение холестериновых желчных камней при функционирующем желчном пузыре; профилактика рецидивов камнеобразования после холецистэктомии
• Хронические гепатиты различного генеза (токсические, лекарственные и др. )
• Холестатические заболевания печени различного генеза, в томч исле первичный билиарный цирроз, первичный склерозирующий холангит, кистозный фиброз (муковисцидоз)
• Неалкогольная жировая болезнь печени, в том числе неалкогольный стеатогепатит
• Алкогольная болезнь печени
• Вирусные гепатиты хронические
• Дискинезии желчевыводящих путей
• Билиарный рефлюкс-гастрит и рефлюкс-эзофагит

Способы применения и дозы

Внутрь, во время или после еды, не разжевывая, запивая достаточным количеством воды.

Для обеспечения рекомендованной дозировки таблетку следует делить пополам, разламывая по риске. Сегменты, сломанные неправильно, не должны использоваться. При удерживании сегмента в полости рта ощущается горький вкус.

Расчет суточного количества таблеток зависит от массы тела пациента и заболевания.

Противопоказания

• Гиперчувствительность к активному и вспомогательным компонентам препарата;
• рентгенположительные (с высоким содержанием кальция) желчные камни;
• нефункционирующий желчный пузырь;
• острые воспалительные заболевания желчного пузыря, желчных протоков и кишечника;
• цирроз печени в стадии декомпенсации;
• выраженные нарушения функции почек, печени, поджелудочной железы.

Особые указания

Урсодезоксихолевая кислота не имеет возрастных ограничений в применении, однако детям в возрасте до 3 лет не рекомендуется применять препарат в данной лекарственной форме.

Применение препарата с целью растворения желчных камней возможно при соблюдении следующих условий: камни должны быть холестериновыми (рентгенонегативными), их размер – не более 15-20 мм, функционирующий желчный пузырь с сохраненной проходимостью пузырного и общего желчного протока, заполнен желчными камнями не более чем наполовину.

При длительном применении препарата с целью растворения желчных камней каждые 4 недели в первые 3 месяца лечения, в дальнейшем – каждые 3 месяца следует проводить биохимический анализ крови для определения активности микросомальных  ферментов печени, особенно трансаминаз. Контроль эффективности лечения проводят каждые 6 месяцев по данным ультразвукового исследования желчного пузыря, желчевыводящих путей.

После полного растворения камней рекомендуется продолжать применение препарата в течение 3 месяцев для того, чтобы способствовать растворению остатков камней, размеры которых слишком малы для их обнаружения, и с целью профилактики рецидива камнеобразования.

Женщинам репродуктивного возраста следует принимать препарат УрсосанⓇ при одновременном применении надежных средств контрацепции. Перед началом лечения следует исключить наличие беременности.

Применение препарата УрсосанⓇ не влияет на выполнение потенциально опасных видов деятельности, требующих повышенной концентрации внимания и быстроты психомоторных реакций (способность управлять автотранспортом, работа с движущимися механизмами и т.д.).

Условия хранения

В защищенном от света месте, при температуре от 15 до 25°С. Хранить в недоступном для детей месте.

Урсосан инструкция, цена в аптеках на Урсосан

Состав и форма выпуска:

Капсулы Урсосан по 10 штук в блистерной упаковке из полимерных материалов и алюминиевой фольги, в картонной пачке 1, 5 или 10 блистерных упаковок.

1 капсула препарата Урсосан содержит:

• 
  Урсодеоксихолиевой кислоты – 250 мг;
• 
  Дополнительные ингредиенты.

Фармакологическое действие:

Урсосан – лекарственный препарат, содержащий урсодеоксихолиевую кислоту. В норме урсодеоксихолиевая кислота в небольшом количестве содержится в желчи и является наименее токсичной и наиболее гидрофильной из всех желчных кислот.

Прием урсодеоксихолиевой кислоты способствует снижению синтеза холестерина в печени и абсорбции холестерина в кишечнике. Кроме того, за счет образования с холестерином жидких кристаллов урсодеоксихолиевая кислоты способствует растворению холестериновых камней, уменьшению литогенности желчи и снижению холатохолестеринового индекса.

При заболеваниях печени и холестатических состояниях препарат Урсосан оказывает положительный эффект за счет замены токсических желчных кислот нетоксической цитопротекторной урсодеоксихолиевой кислотой, улучшения секреторной способности гепатоцитов и стимуляции иммунорегуляторных процессов.

При пероральном приеме урсодеоксихолиевая кислота быстро абсорбируется в пищеварительном тракте, связывается с аминокислотами таурином и глицином и выводится с желчью. Активный компонент препарата Урсосан кумулируется в желчи, степень кумуляции зависит от состояния печени. При приеме урсодеоксихолиевой кислоты отмечается некоторое снижение уровня более липофильных желчных кислот. Метаболизируется урсодеоксихолиевая кислота в кишечнике и печени, экскретируется преимущественно кишечником. Период полураспада активного компонента достигает 3,5-5,8 суток.

Показания к применению:

Урсосан назначают пациентам с рентгеноконтрастными холестериновыми желчными камнями в желчном пузыре (при условии нормальной функции желчного пузыря и размеров камней не более 15 мм в диаметре).

Урсосан может быть назначен пациентам, страдающим гастритом с рефлюксом желчи.

Препарат Урсосан применяют для симптоматической терапии пациентов, страдающих первичным биллиарным циррозом (при условии отсутствия декомпенсированного цирроза печени).

Способ применения:

Урсосан предназначен для перорального применения. Капсулы не следует измельчать или разжевывать перед приемом. Суточную дозу, как правило, назначают на один прием. Желательно принимать препарат вечером перед сном, запивая капсулы питьевой водой. Для достижения терапевтического эффекта препарат Урсосан следует принимать регулярно. Продолжительность курса терапии и дозы препарата Урсосан определяет врач.

Пациентам с холестериновыми желчными камнями, как правило, назначают урсодеоксихолиевую кислоту из расчета 10 мг на 1 кг массы тела в сутки.

Продолжительность терапии составляет от 6 до 24 месяцев. В случае если спустя 12 месяцев после начала терапии препаратом Урсосан не отмечается уменьшения размера холестериновых желчных камней, следует прекратить терапию.

В начале терапии следует ежемесячно контролировать уровень активности печеночных ферментов. В ходе лечения рекомендуется контролировать изменение размера конкрементов, проводя ультразвуковые исследования или холецистографию не реже 1 раза в 6 месяцев. Кроме того, в процессе терапии следует проводить исследования для своевременного выявления возможной кальцификации конкрементов (в случае выявления кальцинированных камней терапию прекращают).

Пациентам с гастритом с рефлюксом желчи, как правило, назначают прием 1 капсулы препарата Урсосан в сутки.

Продолжительность курса терапии составляет от 10 до 14 дней. При необходимости врач может увеличить продолжительность лечения.

Пациентам с первичным биллиарным циррозом, как правило, назначают прием урсодеоксихолиевой кислоты в дозе 14 мг на 1 кг массы тела в сутки. В начале терапии суточную дозу препарата Урсосан следует делить на 3 приема (в случае если дозу не удается поделить поровну на 3 приема (учитывая, что 1 капсула содержит 250 мг урсодеоксихолиевой кислоты) большую часть следует принимать вечером). После улучшения показателей печени суточную дозу препарата Урсосан принимают 1 раз в сутки перед сном.

Продолжительность терапии препаратом Урсосан у пациентов с первичным биллиарным циррозом неограниченна. В отдельных случаях в начале терапии возможно развитие ухудшения клинических симптомов, в таком случае следует уменьшить суточную дозу до 1 капсулы препарата и постепенно увеличивать до необходимой терапевтической (увеличение дозы следует проводить, еженедельно добавляя 1 капсулу).

Побочные действия:

При применении препарата Урсосан у пациентов возможно развитие таких побочных эффектов:

Со стороны пищеварительного тракта и гепатобилиарной системы: боль в области печени (преимущественно у пациентов с первичным биллиарным циррозом), диарея, транзиторное повышение активности печеночных ферментов, кальцификация желчных конкрементов, рвота. У пациентов с первичным биллиарным циррозом возможна декомпенсация цирроза печени, которая частично прогрессирует после окончания терапии.

Аллергические реакции: крапивница (преимущественно в начале терапии).

При развитии нежелательных эффектов следует обратиться к врачу, который примет решение о целесообразности дальнейшего применения препарата Урсосан.

Противопоказания:

Урсосан не назначают пациентам с известной гиперчувствительностью к урсодеоксихолиевой кислоте и дополнительным ингредиентам капсул.

Препарат Урсосан не применяют для лечения пациентов с острыми воспалительными заболеваниями желчного пузыря и желчных путей, непроходимостью желчевыводящих путей, а также нарушением сократительной активности желчного пузыря.

Урсосан не используют для терапии пациентов с желчным пузырем, который не визуализируется радиологическими методами, а также пациентов с кальцинированными камнями и желчной коликой.

Капсулы Урсосан не следует назначать пациентам с нарушениями функций почек и печени.

В педиатрической практике Урсосан применяют только для лечения детей старше 5 лет.

Следует соблюдать осторожность, назначая препарат Урсосан пациентам, страдающим язвенной болезнью, экстрапеченочным холестазом, циррозом печени и гепатитом, а также воспалительными заболеваниями кишечника.

Беременность:

Урсосан не назначают беременным в первом триметре. По жизненным показаниям возможно назначение препарата Урсосан во втором и третьем триместрах беременности. Перед началом терапии урсодеоксихолиевой кислотой женщинам детородного возраста следует исключить беременность и в течение всего времени лечения использовать надежные методы контрацепции.

При необходимости применения препарата Урсосан в период лактации следует решить вопрос о прерывании грудного вскармливания.

Взаимодействие с другими лекарственными средствами:

Возможно снижение абсорбции урсодеоксихолиевой кислоты при сочетанном применении с колестиполом, колестирамином и антацидными препаратами, содержащими алюминия гидроксид, алюминия оксид и магния силикат. При необходимости сочетанного применения данных препаратов следует соблюдать интервал не менее 2 часов между их приемом.

Урсосан при сочетанном применении повышает кишечную абсорбцию циклоспорина (при одновременном применении следует контролировать уровень циклоспорина в плазме и в случае необходимости корректировать его дозы).

Возможно снижение абсорбции ципрофлоксацина при одновременном приеме с урсодеоксихолиевой кислотой.

Урсосан индуктирует цитохром Р450 3А и может изменять плазменные концентрации лекарственных препаратов, метаболизирующихся при участии данного фермента, в частности следует контролировать уровень нитрендипина и дапсона при одновременном применении с урсодеоксихолиевой кислотой.

Отмечается снижение эффективности терапии урсодеоксихолиевой кислотой при приеме клофибрата, пробукола и безафибрата.

Кроме того, возможно снижение эффективности терапии препаратом Урсосан у пациентов, принимающих пероральные контрацептивы и эстрогены, а также у пациентов, придерживающихся диеты с низким уровнем клетчатки и высоким уровнем холестерина.

Передозировка:

При приеме завышенных доз препарата Урсосан у пациентов отмечалось развитие диареи.

Специфического антидота нет. При развитии передозировки показано снижение дозы препарата Урсосан, если симптомы не исчезают, следует отменить урсодеоксихолиевую кислоты и провести мероприятия, направленные на восстановление водно-солевого баланса.

Условия хранения:

Урсосан следует хранить не более 4 лет после выпуска в помещениях с температурным режимом от 15 до 25 градусов Цельсия.

Синонимы:

Урсахол, Урсофальк, Холацид, Дестолит.

Обратите внимание!

Это описание препарата Урсосан есть упрощенная авторская версия сайта apteka911, созданная на основании инструкции/ий по применению. Перед приобретением или использованием препарата вы должны проконсультироваться с врачом и ознакомиться с оригинальной инструкцией производителя (прилагается к каждой упаковке препарата).

Информация о препарате предоставлена исключительно с ознакомительной целью и не должна быть использована как руководство к самолечению. Только врач может принять решение о назначении препарата, а также определить дозы и способы его применения.

Урсосан: инструкция по применению

Препарат гепатопротекторный — защищает функцию печени, а также обладает холелитолитическим, желчегонным, а также гипохолестеринемическим и гиполипидемическим действием. Кроме того, он выполняет некоторые иммуномодулирующие функции.

Поскольку урсодезоксихолевая кислота обладает сильными полярными свойствами, она способна встраиваться в мембрану клеток и тканей пищеварительного тракта (таких как холангиоциты, гепатоциты и эпителиальные клетки), нормализовать их структуру и защищать от солей желчных кислот с помощью токсичных веществ. эффект — снижают их цитотоксическое действие.Он также создает нетоксичные смешанные мицеллы в сочетании с желчной кислотой, тем самым снижая способность содержимого желудка разрушать мембранные клетки при таких заболеваниях, как билиарный рефлюкс-эзофагит. Кроме того, УДХК стимулирует холерез, то есть выделение гепатоцитами желчи (одновременно снижая ее концентрацию), в которой содержится много бикарбонатов, тем самым устраняя внутрипеченочный холестаз. Эта кислота при холестазе активирует альфа-протеазу (Са2 + -зависимую), а также способствует экзоцитозу, снижая уровень токсичных концентраций желчных кислот (таких как дезоксихолевая, хенодезоксихолевая и литохолевая), который увеличивается из-за хронических заболеваний функционирование печени.

В кишечнике происходит уменьшение количества абсорбированных липофильных кислот, увеличивается их фракционный оборот при портально-желчном кровообращении, а также индуцируется холерез, при котором происходит прохождение желчи с выведением желчной кислоты из организма через кишечник. После подавления кишечного всасывания холестерина вместе с его синтезом в печени и, кроме этого, уменьшения его выделения в желчь, уровень насыщения этим веществом снижается.При этом увеличиваются показатели растворимости холестерина, в результате чего появляются жидкие кристаллы. Происходит снижение уровня литогенного желчного индекса, а вместе с ним повышается индекс насыщения желчной кислоты, в результате чего усиливается процесс панкреатической, а также желудочной секреции, увеличивается активность продукции липазы. По мере снижения уровня холестерина он лучше выводится из камней, и в результате они лучше растворяются. Таким образом предотвращается возможность образования новых камней в гепатобилиарной системе.

Иммуномодулирующий эффект препарата обусловлен подавлением экспрессии антигенов гистосовместимости (в стенках гепатоцитов (тип HLA-1), а также холаноцитов (тип HLA-2)), стабилизацией активности EK / T-лимфоцитов. , снижение количества эозинофилов, продукции ИЛ-2, угнетение иммунокомпетентных клеток (в первую очередь IgM). Происходит задержка развития фиброза.

Как радар настраивается для работы / Какой метод настройки радара? |

• Дом
• Решения
  • Принцип навигации
    • Глава 1: Земля
    • Глава 2: Параллельное и плоскостное плавание
    • Глава 4: Парусный спорт
    • Глава 5.Морская астрономия
    • Глава 8: Время
    • Глава 9: Высота
    • Глава 11: Линии позиций
    • Глава 12: Восход и заход небесных тел
    • Глава 13: Плавание по Великому Кругу
  • Практическая навигация (новое издание)
    • УПРАЖНЕНИЕ 1 — САМОЛЕТ И ПАРАЛЛЕЛЬНЫЙ ПАРУС
    • УПРАЖНЕНИЕ 3 — ПАРУСНЫЙ МЕРКАТОР
    • УПРАЖНЕНИЕ 28 — АЗИМУТ СОЛНЦЕ
    • УПРАЖНЕНИЕ 29 — ПОДЪЕМ / УСТАНОВКА АЗИМУТА — ВС
    • УПРАЖНЕНИЕ 30 — ШИРОТА ПО МЕРИДИАНУ ВЫСОТА СОЛНЦА
    • УПРАЖНЕНИЕ 31 — ПЕРЕСЕЧЕНИЕ СОЛНЦА
    • УПРАЖНЕНИЕ 32 — СОЛНЦЕ ПО ХРОНОМЕТРУ
    • УПРАЖНЕНИЕ 34 — АЗИМУТ ЗВЕЗДА
    • УПРАЖНЕНИЕ 35 — ШИРОТА ПО МЕРИДИАНУ ВЫСОТА ЗВЕЗДЫ
    • УПРАЖНЕНИЕ 36 — ПЕРЕСЕЧЕНИЕ ЗВЕЗДЫ
    • УПРАЖНЕНИЕ 37 — ДЛИТЕЛЬНОСТЬ ПО ХРОНОМЕТРУ ЗВЕЗДЫ
  • Практическая навигация (старое издание)
    • УПРАЖНЕНИЕ — 5
    • УПРАЖНЕНИЕ — 6
    • УПРАЖНЕНИЕ — 7
    • УПРАЖНЕНИЕ — 8
    • Задание — 9
    • Задание — 10
    • УПРАЖНЕНИЕ-11
    • УПРАЖНЕНИЕ-12
    • Упражнение-13
    • Упражнение 14
    • УПРАЖНЕНИЕ-15
    • УПРАЖНЕНИЕ-16
    • УПРАЖНЕНИЕ-17
    • УПРАЖНЕНИЕ-18
    • УПРАЖНЕНИЕ-19
    • УПРАЖНЕНИЕ-20
    • УПРАЖНЕНИЕ-21
    • УПРАЖНЕНИЕ-22
    • УПРАЖНЕНИЕ-23
    • УПРАЖНЕНИЕ-24
    • УПРАЖНЕНИЕ-25
    • УПРАЖНЕНИЕ-26
  • Стабильность I
    • Стабильность -I: Глава 1
    • Staility — I: Глава 2
    • Стабильность — I: Глава 3
    • Стабильность — I: Глава 4
    • Стабильность — I: Глава 5
    • Стабильность — I: Глава 6
    • Стабильность — I: Глава 7
    • Стабильность — I Глава 8
    • Стабильность — I: Глава 9
    • Стабильность — I: Глава 10
    • Стабильность — I: Глава 11
  • Стабильность II
  • ДОКУМЕНТЫ СТАБИЛЬНОСТИ MMD
    • СТАБИЛЬНОСТЬ 2013 БУМАГА MMD
    • СТАБИЛЬНОСТЬ 2014 БУМАГА MMD
    • СТАБИЛЬНОСТЬ 2015 БУМАГА MMD
• MEO Class 4 — Письменный
  • Мудрые вопросы MMD за предыдущие годы
    • Функция 3
      • Военно-морская архитектура — ПИСЬМЕННЫЙ ДОКУМЕНТ MEO КЛАСС 4
      • Безопасность — ПИСЬМЕННАЯ БУМАГА КЛАССА 4 МЕО
    • Функция 4
      • ОБЩИЕ ИНЖЕНЕРНЫЕ ЗНАНИЯ — ДОКУМЕНТ MEO КЛАСС 4 MMD
      • Моторостроение — БУМАГА MEO КЛАСС 4 MMD
    • ФУНКЦИЯ-5
    • Функция — 6

Радиолокатор подходит к

ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ:
Все процедуры ОБЩИЕ.
Всегда летайте в соответствии с процедурами Руководства пилота,
соблюдая все соответствующие Стандартные рабочие процедуры (СОП)

1. Соблюдайте инструкции по курсу и высоте, изданные ATC
2. Определить желаемую скорость снижения для захода на посадку.
3. Начать спуск к MDA по указанию УВД.
   • Установить мощность и отрегулировать тангаж, чтобы установить и поддерживать заданную скорость снижения, необходимую для обеспечения снижения и поддержания MDA до точки ухода на второй круг
4. Выполните 5 T
   • Время: не торопись
   • Поворот: для отслеживания входящего курса
   • Twist: Убедитесь, что OBS настроен на входящие курсы
   • Дроссельная заслонка: обслуживание 100 KIAS
   • Обсуждение: Сделать необходимые отчеты
5. Сделать корректировку бокового курса в соответствии с инструкциями ATC
6. На 1000 футов выше MDA, выноска «1000 выше MDA»
7. УВД сообщит с вышки о разрешении на посадку
8. На 500 футов выше MDA, произнесите «500 выше MDA» и выполните проверку GUMP.
9. На 100 футов выше MDA, выноска «100 футов над MDA»
10. Выравнивание на MDA, установка мощности для поддержания высоты и установка тангажа
11. начать снижение с DA, когда окружающая среда ВПП
    • Спуститесь не ниже 100 футов над отметкой зоны приземления, ориентируясь на систему огней приближения, не видя красных ограничительных полос или красных полос бокового ряда.
12. • Когда взлетно-посадочная полоса видна и находится на уровне VDP, или, если не предусмотрено VDP, в положении, из которого снижение до посадки на предполагаемой взлетно-посадочной полосе может быть выполнено с нормальной скоростью снижения с использованием обычных маневров, обозначение «Взлетно-посадочная полоса» в поле зрения, посадка »
    • Спуститесь не ниже 100 футов над отметкой зоны приземления при обращении к системе огней приближения, не видя красных ограничительных полос или красных полос бокового ряда
    • ATC подскажет, как двигаться дальше
    • Переключиться на вышку после получения инструкции
    • Установить мощность и закрылки на посадку
13. • Если визуально не видно, продолжайте движение до точки ухода на второй круг
    • В точке ухода на второй круг отметьте «уход на второй круг» и выполните уход на второй круг, соблюдая опубликованную процедуру ухода на второй круг или как указано.

ROS и Hector SLAM для навигации без GPS — документация разработчика

На этой странице показано, как настроить ROS и Hector SLAM с помощью лидара RPLidarA2, чтобы обеспечить оценку местного положения для ArduPilot, чтобы он мог работать без GPS.

Эти инструкции были протестированы на NVidia TX2 с прошивкой APSync, а затем были установлены ROS и MAVROS, как описано здесь.

Они также были протестированы на RaspberryPi 3 B + с установленными ROS и MAVROS, как описано здесь.

Примечание

эти страницы находятся в разработке

Установка RPLidar и Pixhawk

RPLidar следует сориентировать так, чтобы его кабель USB-кабеля был направлен вперед в том же направлении, что и стрелка на контроллере полета.

USB-кабель должен быть подключен к USB-порту на компьютере-компаньоне, на котором запущена ROS.

Проверьте последовательный порт RPLidar

• Подключите RPLidarA2 к компьютеру-компаньону. При использовании TX2, установленного на плате AUVidea J120, убедитесь, что лидар подключен к нижнему USB-порту.

• лидар должен выглядеть как / dev / ttyUSB0 или / dev / ttyACM0.
• , если вы наберете «lsusb», устройство также должно быть указано как «Cygnal Integrated Products, Inc.Мост CP210x UART / myAVR mySmartUSB light ”
• позволяет любому читать с устройства, вводя только одну из следующих двух команд в зависимости от того, какой последовательный порт был найден выше

 sudo usermod -a -G dialout $ USER
 

Установить дополнительные пакеты

• установить рабочий стол ROS полный:

 sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
 

• ИЛИ установите каждый из этих отдельных пакетов (этот список еще не полный):

 sudo apt-get install ros-kinetic-tf ros-kinetic-tf-conversions ros-kinetic-laser-geometry
sudo apt-get install ros-kinetic-cv-bridge ros-kinetic-image-transport
sudo apt-get install qt4-qmake qt4-dev-tools
sudo apt-get установить protobuf-compiler
 

Создание рабочего места Catkin

В вашем домашнем каталоге:

 cd $ HOME
mkdir -p catkin_ws / src
cd catkin_ws
catkin_init_workspace
 

Установите узел RPLidar и Hector SLAM

Установите узел RPLidar и программное обеспечение Hector SLAM в рабочее пространство

 cd $ HOME / catkin_ws / src
git clone https: // github. ru / Slamtec / rplidar_ros.git
git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam.git
 

Используя свой любимый редактор, откройте файл запуска Hector SLAM, который можно найти по адресу $ HOME / catkin_ws / src / hector_slam / hector_mapping / launch / mapping_default.launch, и измените строки «base_frame», «odom_frame» и закомментированные строки «tf», чтобы посмотреть как показано ниже:

Отредактируйте файл Hector_imu_attitude_to_tf / launch / example Гектора SLAM.файл запуска, который находится по адресу $ HOME / catkin_ws / src / hector_slam / hector_imu_attitude_to_tf / launch / example.launch, и измените его так, чтобы он потреблял данные IMU от полетного контроллера (через mavros), заменив thumper_imu на «/ mavros / imu /. data »так, чтобы он выглядел, как показано ниже:

Отредактируйте файл tutorial.launch Hector SLAM, который можно найти по адресу $ HOME / catkin_ws / src / hector_slam / hector_slam_launch / launch / tutorial.launch, и измените строку «use_sim_time», чтобы она выглядела следующим образом:

Продолжайте редактировать руководство.launch и добавьте новую строку (чуть ниже существующей строки include), чтобы включить измененный выше файл example.launch:

По умолчанию, после запуска Hector SLAM будет отображать всплывающее окно с картой в реальном времени, но это можно отключить, закомментировав одну строку файла tutorial.launch, чтобы она выглядела, как показано ниже:

  rviz "/ ->
 

Сборка пакетов

 cd $ HOME / catkin_ws
сережка построить
источник devel / setup.bash
 

Пусковой Гектор SLAM

Подключите RPLidarA2 к компьютеру-компаньону, затем откройте четыре терминала и в каждом типе терминала:

 cd catkin_ws
источник devel / setup.bash
 

Затем в Терминале1:

В Терминале2:

 roslaunch rplidar_ros rplidar.launch
 

В Терминале 3 (для RaspberryPi мы рекомендуем запустить это на другой машине, описанной здесь):

 roslaunch hector_slam_launch учебник.запускать
 

В Терминале4:

Запустите mavros, как описано на странице «Подключение к ROS», которая включает выполнение следующей команды:

 roslaunch mavros apm.launch fcu_url: = udp: //: 14855 @
 

Настроить ArduPilot

Подключитесь к контроллеру полета с наземной станцией (например, планировщиком миссии) и убедитесь, что следующие параметры установлены, как показано ниже:

• AHRS_EKF_TYPE = 2 (по умолчанию) для использования EKF2 (на момент написания этой страницы EKF3 еще не поддерживал внешние оценки местоположения)
• EK2_ENABLE = 1 (по умолчанию)
• EK3_ENABLE = 0 (по умолчанию)
• GPS_TYPE = 0 для отключения GPS
• EK2_GPS_TYPE = 3, чтобы отключить использование EKF GPS
• MAG_ENABLE = 0, COMPASS_USE = 0, COMPASS_USE2 = 0, COMPASS_USE3 = 0, чтобы отключить использование компаса EKF и вместо этого полагаться на курс от ROS и Hector SLAM

После изменения любого из вышеуказанных значений перезагрузите полетный контроллер.

Если все работает, оценки положения обзора должны начать поступать от ROS к ArduPilot. Это можно подтвердить, подключившись к контроллеру полета с помощью Планировщика миссий (или аналогичного) и проверив вкладку «Сообщения» экрана полетных данных (внизу слева) на наличие сообщений от EKF, как показано ниже:

 EKF2 IMU1 исходное положение NED = 0,0,0,0,0,0 (м)
EKF2 IMU1 использует внешние навигационные данные
EKF2 IMU0 начальное положение NED = 0,0,0,0,0,0 (м)
EKF2 IMU0 использует внешние навигационные данные
 

С помощью Планировщика миссий (или аналогичного) перейдите к экрану полетных данных, щелкните правой кнопкой мыши карту и выберите «Установить здесь дом» >> «Установить исходную точку EKF».Автомобиль должен немедленно появиться на карте, по которой вы щелкнули.

Видео

Примечание

Мы стремимся улучшить поддержку ArduPilot ROS, поэтому, если вы обнаружите проблемы (например, команды, которые, похоже, не поддерживаются), сообщите о них в списке проблем ArduPilot с заголовком, включающим «ROS», и мы постараемся решить их как можно быстрее.

USB-MIDI Driver V3.1.4 для Win 10 / 8.1 / 8/7 (64-разрядная версия) — Yamaha

ВНИМАНИЕ

ВНИМАТЕЛЬНО ПРОЧИТАЙТЕ ДАННОЕ ЛИЦЕНЗИОННОЕ СОГЛАШЕНИЕ НА ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ («СОГЛАШЕНИЕ») ПЕРЕД ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ДАННОГО ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ.ВАМ РАЗРЕШЕНО ИСПОЛЬЗОВАТЬ ДАННОЕ ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ ТОЛЬКО В СООТВЕТСТВИИ С УСЛОВИЯМИ НАСТОЯЩЕГО СОГЛАШЕНИЯ. НАСТОЯЩЕЕ СОГЛАШЕНИЕ МЕЖДУ ВАМИ (КАК ФИЗИЧЕСКОЕ ИЛИ ЮРИДИЧЕСКОЕ ЛИЦО) И YAMAHA CORPORATION («YAMAHA»).

ЗАГРУЖАЯ ИЛИ УСТАНАВЛИВАЯ ЭТО ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ ИЛИ Иным образом ПРЕДОСТАВЛЯЯ ЕГО ДОСТУПНЫМ ДЛЯ ВАШЕГО ИСПОЛЬЗОВАНИЯ, ВЫ СОГЛАШАЕТЕСЬ С УСЛОВИЯМИ ДАННОЙ ЛИЦЕНЗИИ. ЕСЛИ ВЫ НЕ СОГЛАСНЫ С УСЛОВИЯМИ, НЕ ЗАГРУЖАЙТЕ, УСТАНАВЛИВАЙТЕ, КОПИРУЙТЕ ИЛИ Иным образом ИСПОЛЬЗУЙТЕ ЭТО ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ. ЕСЛИ ВЫ ЗАГРУЗИЛИ ИЛИ УСТАНОВИЛИ ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ И НЕ СОГЛАСНЫ С УСЛОВИЯМИ, НЕМЕДЛЕННО УДАЛИТЕ ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ.

ПРЕДОСТАВЛЕНИЕ ЛИЦЕНЗИИ И АВТОРСКИХ ПРАВ

Yamaha настоящим предоставляет вам право использовать программы и файлы данных, составляющие программное обеспечение, прилагаемое к настоящему Соглашению, а также любые программы и файлы для обновления такого программного обеспечения, которые могут быть распространены вам в будущем с прилагаемыми условиями (совместно именуемые «ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ») ) только на компьютере, музыкальном инструменте или оборудовании, которым вы сами владеете или управляете. Хотя право собственности на носитель, на котором хранится ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ, принадлежит вам, само ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ принадлежит Yamaha и / или лицензиару (-ям) Yamaha и защищено соответствующими законами об авторских правах и всеми применимыми положениями договоров.

ОГРАНИЧЕНИЯ

• Вы не можете заниматься обратным проектированием, дизассемблированием, декомпиляцией или иным образом получать форму исходного кода ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ любым способом.
• Вы не можете воспроизводить, модифицировать, изменять, сдавать в аренду, сдавать в аренду или распространять ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ полностью или частично, а также создавать производные работы на основе ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ.
• Вы не имеете права передавать ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ электронным способом с одного компьютера на другой или совместно использовать ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ в сети с другими компьютерами.
• Вы не можете использовать ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ для распространения незаконных данных или данных, которые нарушают общественную политику.
• Вы не имеете права инициировать предоставление услуг на основе использования ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ без разрешения Yamaha Corporation.

Данные, защищенные авторским правом, включая, помимо прочего, данные MIDI для песен, полученные с помощью ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ, подлежат следующим ограничениям, которые вы должны соблюдать.

• Данные, полученные с помощью ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ, нельзя использовать в каких-либо коммерческих целях без разрешения правообладателя.
• Данные, полученные с помощью ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ, нельзя копировать, передавать или распространять, или воспроизводить или исполнять для слушателей публично без разрешения владельца авторских прав.
• Шифрование данных, полученных с помощью ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ, не может быть удалено, а электронный водяной знак не может быть изменен без разрешения владельца авторских прав.

ПРЕКРАЩЕНИЕ

Если какой-либо закон об авторских правах или положения настоящего Соглашения нарушаются, действие Соглашения прекращается автоматически и немедленно без уведомления со стороны Yamaha. После такого прекращения вы должны немедленно уничтожить лицензионное ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ, любые сопроводительные письменные документы и все их копии.

ЗАГРУЖЕННОЕ ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ

Если вы считаете, что процесс загрузки был ошибочным, вы можете связаться с Yamaha, и Yamaha разрешит вам повторно загрузить ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ при условии, что вы сначала уничтожите любые копии или частичные копии ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ, полученные вами при предыдущей попытке загрузки. Это разрешение на повторную загрузку никоим образом не ограничивает отказ от гарантий, изложенный в Разделе 5 ниже.

ОТКАЗ ОТ ГАРАНТИИ НА ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ

Вы прямо признаете и соглашаетесь с тем, что используете ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ на свой страх и риск. ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ и сопутствующая документация предоставляются «КАК ЕСТЬ» без каких-либо гарантий. НЕСМОТРЯ НА ЛЮБЫЕ ДРУГИЕ ПОЛОЖЕНИЯ НАСТОЯЩЕГО СОГЛАШЕНИЯ, YAMAHA ЯВНО ОТКАЗЫВАЕТСЯ ОТ ВСЕХ ГАРАНТИЙ В ОТНОШЕНИИ ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ, ЯВНЫХ И ПОДРАЗУМЕВАЕМЫХ, ВКЛЮЧАЯ, НО НЕ ОГРАНИЧИВАЯСЯ, ПОДРАЗУМЕВАЕМЫЕ ГАРАНТИИ КОММЕРЧЕСКОЙ ЦЕННОСТИ, СООТВЕТСТВИЯ ИСКЛЮЧИТЕЛЬНОМУ ОБЕСПЕЧЕНИЮ ДАННЫХ. В частности, НО БЕЗ ОГРАНИЧЕНИЙ ВЫШЕИЗЛОЖЕННОГО, YAMAHA НЕ ГАРАНТИРУЕТ, ЧТО ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ СООТВЕТСТВУЕТ ВАШИМ ТРЕБОВАНИЯМ, ЧТО ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ БУДЕТ НЕПРЕРЫВНО ИЛИ БЕЗОШИБОЧНО ИЛИ БУДЕТ ИСПРАВЛЯТЬСЯ В ПРОГРАММНОМ ОБЕСПЕЧЕНИИ.

ОГРАНИЧЕНИЕ ОТВЕТСТВЕННОСТИ

ВСЕ ОБЯЗАТЕЛЬСТВА YAMAHA НАСТОЯЩИЕ ДОЛЖНЫ БЫТЬ РАЗРЕШЕНЫ НА ИСПОЛЬЗОВАНИЕ ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ НА УСЛОВИЯХ НАСТОЯЩИХ УСЛОВИЙ. НИ ПРИ КАКИХ ОБСТОЯТЕЛЬСТВАХ YAMAHA НЕ НЕСЕТ ОТВЕТСТВЕННОСТИ ПЕРЕД ВАМИ ИЛИ ДРУГИМ ЛИЦОМ ЗА ЛЮБЫЕ УБЫТКИ, ВКЛЮЧАЯ, БЕЗ ОГРАНИЧЕНИЙ, ЛЮБЫЕ ПРЯМЫЕ, КОСВЕННЫЕ, СЛУЧАЙНЫЕ ИЛИ КОСВЕННЫЕ УБЫТКИ, РАСХОДЫ, ПОТЕРЯ ПРИБЫЛИ, УТЕРЯННЫЕ ДАННЫЕ ИЛИ ДРУГИЕ УБЫТКИ, ВЫЗВАННЫЕ ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ НЕВОЗМОЖНОСТЬ ИСПОЛЬЗОВАТЬ ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ, ДАЖЕ ЕСЛИ YAMAHA ИЛИ УПОЛНОМОЧЕННЫЙ ДИЛЕР БЫЛ СОВЕТСАН О ВОЗМОЖНОСТИ ТАКИХ УБЫТКОВ.Ни в коем случае общая ответственность Yamaha перед вами за все убытки, убытки и основания для иска (будь то договор, правонарушение или иное) не может превышать сумму, уплаченную за ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ.

ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ СТОРОННИХ СТОРОН

Программное обеспечение и данные третьих сторон («ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ ТРЕТЬИХ СТОРОН») могут быть прикреплены к ПРОГРАММНОМУ ОБЕСПЕЧЕНИЮ. Если в письменных материалах или электронных данных, сопровождающих Программное обеспечение, Yamaha идентифицирует любое программное обеспечение и данные как ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ ТРЕТЬИХ СТОРОН, вы признаете и соглашаетесь с тем, что должны соблюдать положения любого Соглашения, предоставленного с ПРОГРАММНЫМ ОБЕСПЕЧЕНИЕМ ТРЕТЬИХ СТОРОН, и что сторона, предоставляющая ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ ТРЕТЬИХ СТОРОН несет ответственность за любые гарантии или обязательства, связанные с ПРОГРАММНЫМ ОБЕСПЕЧЕНИЕМ ТРЕТЬИХ СТОРОН или вытекающие из них.Yamaha не несет ответственности за ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ ТРЕТЬИХ ЛИЦ или его использование вами.

• Yamaha не предоставляет явных гарантий в отношении ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ ТРЕТЬИХ ЛИЦ. КРОМЕ ТОГО, YAMAHA ЯВНО ОТКАЗЫВАЕТСЯ ОТ ВСЕХ ПОДРАЗУМЕВАЕМЫХ ГАРАНТИЙ, ВКЛЮЧАЯ, НЕ ОГРАНИЧИВАЯСЬ, ПОДРАЗУМЕВАЕМЫЕ ГАРАНТИИ КОММЕРЧЕСКОЙ ЦЕННОСТИ И ПРИГОДНОСТИ ДЛЯ КОНКРЕТНОЙ ЦЕЛИ в отношении ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ ТРЕТЬИХ ЛИЦ.
• Yamaha не будет предоставлять вам какие-либо услуги или техническое обслуживание в отношении ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ ТРЕТЬИХ ЛИЦ.
• Yamaha не несет ответственности перед вами или любым другим лицом за любой ущерб, включая, помимо прочего, любые прямые, косвенные, случайные или косвенные убытки, расходы, упущенную выгоду, потерянные данные или другие убытки, возникшие в результате использования, неправильного использования или невозможности используйте ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ ТРЕТЬИХ СТОРОН.

УВЕДОМЛЕНИЕ ОБ ОГРАНИЧЕНИИ ПРАВ ПРАВИТЕЛЬСТВА США:

Программное обеспечение является «коммерческим продуктом», как этот термин определен в 48 C.F.R. 2.101 (октябрь 1995 г.), состоящий из «коммерческого компьютерного программного обеспечения» и «документации коммерческого компьютерного программного обеспечения», как эти термины используются в 48 C.F.R. 12.212 (сентябрь 1995 г.). В соответствии с 48 C.F.R. 12.212 и 48 C.F.R. С 227.7202-1 по 227.72024 (июнь 1995 г. ), все конечные пользователи в правительстве США приобретут Программное обеспечение только с теми правами, которые изложены в настоящем документе.

ОБЩЕЕ

Настоящее Соглашение толкуется в соответствии с законодательством Японии и регулируется им без ссылки на принципы коллизионного права.Любой спор или процедура должны рассматриваться в Окружном суде Токио в Японии. Если по какой-либо причине суд компетентной юрисдикции сочтет, что какая-либо часть настоящего Соглашения не имеет исковой силы, оставшаяся часть настоящего Соглашения остается в полной силе.

ПОЛНОЕ СОГЛАШЕНИЕ

Настоящее Соглашение представляет собой полное соглашение между сторонами в отношении использования ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ и любых сопроводительных письменных материалов и заменяет все предшествующие или одновременные договоренности или письменные или устные договоренности относительно предмета настоящего Соглашения.Никакие поправки или поправки к настоящему Соглашению не будут иметь обязательной силы, если они не составлены в письменной форме и не подписаны полностью уполномоченным представителем Yamaha.